openvla/openvla
7B 参数开源 VLA 基座模型（基于 Prismatic VLM + Open X-Embodiment 数据训练），单卡可微调，被广泛用作具身模型的对比基线。
NVIDIA/Isaac-GR00T
NVIDIA 开源的人形机器人通用基座模型 GR00T N1（双系统架构：快系统 VLM + 慢系统 Diffusion 动作块），配套数据管线与微调脚本。
thu-ml/RoboticsDiffusionTransformer
目前最大的开源双臂机器人操作扩散基座模型（1B 参数，多机器人本体数据联合训练），国内团队主导。