bulletphysics/bullet3
经典开源物理仿真引擎（Bullet Physics 的 Python 接口），机器人建模/碰撞/动力学的入门标配，大量论文与课程的默认仿真环境。
google-deepmind/mujoco
高性能接触动力学物理引擎（DeepMind 2022 年开源免费），足式/灵巧手强化学习与 VLA 研究的事实标准之一。
isaac-sim/IsaacLab
基于 Isaac Sim（Omniverse/PhysX）的机器人学习框架，GPU 并行仿真支撑大规模强化学习与 Sim2Real 训练，NVIDIA 具身智能生态核心。
huggingface/lerobot
Hugging Face 出品的真机机器人学习框架：ACT/Diffusion Policy/VLA 等算法开箱即用，配套 SO-100 等低成本硬件与数据集生态，社区活跃度最高。
Genesis-Embodied-AI/Genesis
生成式物理引擎驱动的通用机器人仿真平台，主打极致仿真速度（训练加速百倍级），覆盖可微物理、生成式场景与操作策略学习。
openvla/openvla
7B 参数开源 VLA 基座模型（基于 Prismatic VLM + Open X-Embodiment 数据训练），单卡可微调，被广泛用作具身模型的对比基线。
NVIDIA/Isaac-GR00T
NVIDIA 开源的人形机器人通用基座模型 GR00T N1（双系统架构：快系统 VLM + 慢系统 Diffusion 动作块），配套数据管线与微调脚本。
thu-ml/RoboticsDiffusionTransformer
目前最大的开源双臂机器人操作扩散基座模型（1B 参数，多机器人本体数据联合训练），国内团队主导。
google-deepmind/open_x_embodiment
跨机构联合发布的百万级机器人操作数据集（22 种本体、100 万+ 轨迹），VLA 时代最重要的训练数据基石。
droid-dataset/droid
大规模多样化机器人操作数据集（350 小时、564 个场景、86 个任务），专为策略泛化研究设计。
PKU-EPIC/DexGraspNet
大规模灵巧手抓取姿态数据集（100 万+ 抓取、多种灵巧手 URDF），灵巧手操作研究的常用基准。
tonyzhaozh/aloha
低成本双臂遥操作硬件 ALOHA 与模仿学习策略 ACT 的开源实现，直接带火了低成本双臂机器人科研生态（Mobile ALOHA 前身）。
leggedrobotics/legged_gym
基于 Isaac Gym 的足式机器人强化学习训练框架（rsl_rl 配套），足式/全身控制 Sim2Real 研究的经典起点。
ros2/ros2
机器人操作系统 2 代（中间件+工具链+生态标准），真机机器人软件事实标准，多数具身智能系统最终部署的底座。
OpenLoong/OpenLoong
开源人形机器人全栈技术平台（青龙本体），涵盖运动控制、仿真训练与整机实现，国内人形机器人开源生态代表。
haosulab/ManiSkill
基于 SAPIEN 的通用机器人操作仿真与基准平台（ManiSkill2/3），GPU 并行渲染与评测，操作任务基准丰富。
haosulab/SAPIEN
基于物理引擎的关节体仿真平台， articulated object 交互与可微渲染见长，ManiSkill 的底层底座。
ARISE-Initiative/robosuite
基于 MuJoCo 的模块化机械臂操作仿真框架（ robomimic 配套），标准化的桌面操作任务与模仿学习接口。
StanfordVL/OmniGibson
基于 Isaac Sim 的大规模交互式家庭场景仿真（BEHAVIOR 基准底座），强调真实交互语义与长程任务。
Lifelong-Robot-Learning/LIBERO
终身机器人学习基准（130 个任务、5 类泛化维度），VLA 论文最常引用的操作评测基准之一。
mees/calvin
语言条件化长程操作基准（PYMO-Sense 底盘 + 模拟传感器），多轮连续任务评测代表。
stepjam/RLBench
基于 CoppeliaSim 的 100 任务视觉操作基准，经典操作 RL/IL 评测集之一。
isaac-sim/IsaacGymEnvs
Isaac Gym（Preview）配套的 GPU 并行 RL 环境集（Ant/ShadowHand/Factory 等），已并入 Isaac Lab 但仍被大量论文沿用。
gazebosim/gz-sim
老牌开源机器人三维仿真器（新版 gz-sim），与 ROS 生态深度集成，工业/科研机器人仿真标配。