bulletphysics/bullet3
经典开源物理仿真引擎（Bullet Physics 的 Python 接口），机器人建模/碰撞/动力学的入门标配，大量论文与课程的默认仿真环境。
google-deepmind/mujoco
高性能接触动力学物理引擎（DeepMind 2022 年开源免费），足式/灵巧手强化学习与 VLA 研究的事实标准之一。
isaac-sim/IsaacLab
基于 Isaac Sim（Omniverse/PhysX）的机器人学习框架，GPU 并行仿真支撑大规模强化学习与 Sim2Real 训练，NVIDIA 具身智能生态核心。
Genesis-Embodied-AI/Genesis
生成式物理引擎驱动的通用机器人仿真平台，主打极致仿真速度（训练加速百倍级），覆盖可微物理、生成式场景与操作策略学习。
haosulab/ManiSkill
基于 SAPIEN 的通用机器人操作仿真与基准平台（ManiSkill2/3），GPU 并行渲染与评测，操作任务基准丰富。
haosulab/SAPIEN
基于物理引擎的关节体仿真平台， articulated object 交互与可微渲染见长，ManiSkill 的底层底座。
ARISE-Initiative/robosuite
基于 MuJoCo 的模块化机械臂操作仿真框架（ robomimic 配套），标准化的桌面操作任务与模仿学习接口。
StanfordVL/OmniGibson
基于 Isaac Sim 的大规模交互式家庭场景仿真（BEHAVIOR 基准底座），强调真实交互语义与长程任务。
gazebosim/gz-sim
老牌开源机器人三维仿真器（新版 gz-sim），与 ROS 生态深度集成，工业/科研机器人仿真标配。